Auteurs:

Pablo López García, Stein Crispel, Elias Saerens, Tom Verstraten, Dirk Lefeber

Résumé

À la veille de l’intégration de l’interaction homme-robot (HRI) dans notre vie quotidienne, les performances des dispositifs robotiques dédiés à la HRI restent fortement conditionnées par leurs transmissions. Dans la plupart des robots industriels, on retrouve généralement deux technologies de transmission relativement peu conventionnelles — les Harmonic Drives© et les Cycloid Drives — qui ne sont pas aussi largement utilisées dans d’autres secteurs. Comprendre l’origine de cette singularité offre des pistes précieuses dans la recherche de technologies de transmission robotique adaptées aux besoins futurs.

Dans cet article, nous proposons un cadre d’évaluation fortement orienté vers les applications HRI, que nous utilisons pour analyser les performances des technologies de transmission robotiques classiques et émergentes, dans lesquelles les critères de conception sont largement orientés vers des aspects tels que le poids et le rendement. Ce cadre propose d’utiliser la puissance virtuelle comme méthode pertinente pour évaluer les limitations intrinsèques des technologies de transmission dans leur capacité à atteindre de hauts rendements.

Cet article complète les travaux existants portant sur l’interaction complexe entre les technologies de transmission et les actionneurs, en adoptant une nouvelle perspective centrée sur la transmission, avec un accent particulier sur les applications HRI.