Auteurs: P. L. Garcia, S. Crispel, A. Varadharajan, E. Saerens, T. Verstraten, B. Vanderborght, D. Lefeber

Résumé

Les ingénieurs en robotique font face à d’importants défis pour répondre aux besoins complexes d’actionnement dans la collaboration humains-robots, en utilisant les transmissions robotiques existantes. Les technologies actuellement disponibles comprennent les réducteurs planétaires à fort rapport, les entraînements cycloïdaux et les Harmonic Drives, hérités de la robotique industrielle conventionnelle. Des approches alternatives incluent les stratégies d’actionnement en direct-drive et en quasi direct-drive, qui visent à annuler ou réduire fortement le rapport de transmission, afin de minimiser l’inertie réfléchie et d’obtenir une retrodraivabilité suffisante pour les tâches collaboratives.

Cet article présente la validation en preuve de concept d’une technologie de transmission innovante, basée sur le principe de Wolfrom et à fort rapport de réduction, qui adopte une approche différente pour atteindre le même objectif. En testant cinq prototypes de transmission différents, nous confirmons la capacité de la technologie R2poweR à améliorer l’efficacité et la retrodraivabilité tout en conservant les avantages en termes de poids et de contrôle associés à l’utilisation de forts rapports de réduction.

Le résultat est une transmission à fort rapport, retrodraivable et hautement efficace, avec un potentiel prometteur pour la collaboration humains-robots.

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