Datum
29 MEI 2025
Toegangsgeld
Gratis
Tijd
12:15 - 14:30
Adres
Bv General Jacques 210 Building AB-0 1050 Ixelles Belgium
Registreer nu!
Offline
Seminar 1: BrIAS Fellow Prof. Ilya Kolmanovsky
Titel: Het benutten van supervisieschema’s en de interactie tussen berekeningen en gesloten-lus eigenschappen in Model Predictive Control
Samenvatting:
Model Predictive Control (MPC) leidt tot algoritmisch gedefinieerde niet-lineaire terugkoppelingswetten voor systemen met punt-in-tijd beperkingen op toestanden en sturing. Deze terugkoppelingswetten worden bepaald door oplossingen van optimalisatieregels in de vorm van controle-/trajectoptimalisatieproblemen die (meestal) online worden opgelost. Er is een groeiende interesse in het gebruik van MPC voor praktische toepassingen, zoals in autonome voertuigen binnen de luchtvaart-, automotive- en roboticasectoren. Om MPC te implementeren, moeten de oplossingen van optimalisatieproblemen betrouwbaar en binnen de beschikbare tijd worden berekend.
Na het bespreken van motiverende toepassingen in de luchtvaart- en automobielsector, reflecteert de presentatie op recent onderzoek van de spreker en zijn studenten/samenwerkingspartners naar strategieën voor het oplossen van optimalisatieproblemen in receding horizon en shrinking horizon MPC-formuleringen. Deze strategieën omvatten methoden om MPC-problemen niet exact op te lossen en het gebruik van aanvullende supervisieschema’s om de rekentijd te verkorten en de gesloten-lus aantrekkingsregio uit te breiden. Specifiek wordt een Computational Governor (CG) besproken, die de haalbaarheid behoudt en de suboptimaliteit van de MPC-warmstart beperkt door het referentiecommando aan te passen dat wordt ingevoerd in het niet exact opgeloste MPC-probleem. Daarnaast wordt uitgelegd hoe controle-theoretische tools, zoals de small-gain-theorema, nuttig zijn bij de analyse van tijdverdeelde MPC-implementaties. Intrigerend genoeg kunnen soortgelijke tools worden gebruikt bij “controle-bewuste” multidisciplinaire ontwerpprocessen.
Seminar 2: BrIAS Fellow Prof. Paolo Falcone
Titel: Voorzichtigheid als uitgangspunt bij bewegingsplanning. De rol van voorspelling
Samenvatting:
De veiligheid van passagiers en andere weggebruikers is de belangrijkste uitdaging bij het ontwerp en de implementatie van autonome rijtechnologieën. Voor autonome rijfunctionaliteiten zal naar verwachting het hoogste Automotive Safety Integrity Level (ASIL-D) vereist zijn. Het voldoen aan dergelijke veiligheidsnormen vraagt om specifieke ontwerpinspanningen op alle niveaus van de autonome rijstack. In deze presentatie ligt de focus op het ontwerp van een veilige bewegingsplanner in stedelijke omgevingen.
De presentatie begint met een modelgebaseerde controle-aanpak voor het probleem van voertuigbewegingsplanning in aanwezigheid van menselijke weggebruikers (voetgangers, fietsers, voertuigen bestuurd door mensen). Er wordt aangetoond dat, onder milde aannames, het voertuiggedrag voorzichtig kan worden gemaakt in de aanwezigheid van weggebruikers en kan worden gegarandeerd dat het blijvend veilig blijft. Experimentele resultaten met een passagiersvoertuig dat een kruising met een gesimuleerde voetganger onderhandelt, worden gepresenteerd.
Een belangrijk onderdeel van het voorgestelde raamwerk voor bewegingsplanning is een voorspellingsmodel van het omringende verkeer. In het tweede deel van het seminar wordt lopend onderzoek geïllustreerd naar de voorspelling van menselijke intenties in verkeersomgevingen. Er wordt getoond hoe de evolutie van een verkeerssituatie kan worden voorspeld met behulp van eenvoudige modellen en bewegingsgegevens (positie, snelheid) van weggebruikers, geobserveerd in vergelijkbare verkeerssituaties.
Delen