Auteurs:

Pablo López García, Stein Crispel, Elias Saerens, Tom Verstraten, Dirk Lefeber

Samenvatting

Aan de vooravond van de integratie van mens-robotinteractie (HRI) in ons dagelijks leven, blijft de prestatie van HRI-robotapparaten sterk afhankelijk van hun tandwielkasten. In de meeste industriële robots worden twee relatief onconventionele transmissietechnologieën aangetroffen — Harmonic Drives© en Cycloid Drives — die niet zo wijdverspreid zijn in andere sectoren. Inzicht in de oorsprong van deze eigenaardigheid biedt waardevolle informatie in de zoektocht naar geschikte, toekomstige transmissietechnologieën voor robots. In dit artikel stellen we een beoordelingskader voor dat sterk gericht is op HRI-toepassingen, en gebruiken we dit om de prestaties van conventionele en opkomende robot-tandwielkasttechnologieën te evalueren, waarbij het ontwerpkriterium sterk verschuift naar aspecten zoals gewicht en efficiëntie. Het kader stelt voor om gebruik te maken van virtuele kracht als een geschikte manier om de inherente beperkingen van tandwielkasttechnologieën in het bereiken van hoge efficiënties te beoordelen. Dit artikel vormt een aanvulling op bestaand onderzoek naar de complexe interactie tussen tandwielkasttechnologieën en actuatoren, met een nieuw perspectief dat specifiek gericht is op tandwielkasten in HRI-toepassingen.